특징
다이나믹셀-2XC 시리즈는 하나의 모듈에 2축을 제어할 수 있어 로봇의 목, 어깨, 고관절, 손목, 발목 등에 사용될 때 용이하게 사용 할 수 있습니다. 360도 제어가 가능한 비접촉시 마그네틱 엔코더와 특수 설계된 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하였고 금속기어(가공기어), 코어리스 모터를 사용하여 높은 내구성을 가집니다.
XL430, XM430, XH430과 높은 호환성을 가지고 있습니다.
1. 다양한 제어 모드 지원
속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, PWM제어
2. 프로파일 컨트롤 가능
3. 중공형 케이블 결합구조 채택
4. 너트 사용을 안하여 조립성 개선(일부)
5. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대
기본 구성품
| 제품명 | 수량 | 제품 설명 |
|---|---|---|
| 2XC430-W250-T | 1 | 다이나믹셀 |
| 로봇케이블-X3P 180mm | 1 | TTL 3p Cable(JST-JST) |
| 볼트 M2.5x5 | 10 | 프레임 체결용 |
| 볼트 M2x5 | 10 | 프레임 체결용 |
* 힌지프레임 조립용 아이들러 세트(HN11-I101 Set)는 포함되어 있지 않습니다.
사용 가능 제품
주의사항
중공형으로 케이블 조립시 케이블이 꼬이지 않도록 정리하여 조립합니다.
케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.
다이나믹셀-X 시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.
신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.
2XC430 다이나믹셀 구매시 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 기존 제어기(OpenCM 485 확장보드, USB2Dynamixel)에 연결하기 위해서는 Molex-JST 변환용 케이블을 별도로 구매하셔야 합니다.
세부사양
| Model Name | 2XC430-W250-T | |
|---|---|---|
| MCU | Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | 6.5 |
| Recommended [V] | 12.0 | |
| Max. [V] | 14.8 | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 12.0 |
| Stall Torque [N·m] | 1.80 | |
| Stall Current [A] | 1.4 | |
| No Load Speed [rpm] | 64.0 | |
| No Load Current [A] | 0.05 | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | - |
| Torque [N·m] | - | |
| Speed [rpm] | - | |
| Current [A] | - | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0879 |
| Step [pulse/rev] | 4 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601 | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 72 | |
| Motor | Coreless | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 4,500,000 | |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Spur | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Engineering Plastic | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | 36 X 46.5 X 36 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | 1.4 X 1.83 X 1.41 | |
| Weight [g] | 102.00 | |
| Weight [oz] | 3.60 | |
| Gear Ratio | 257.4 : 1 | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | TTL Level Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 253 | |
| Feedback | Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc | |
| Protocol Type | Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default) | |
| Operating Mode / Angle | Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn | |
| Output [W] | - | |
| Standby Current [mA] | 49 | |
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