OpenCM9.04-C
OpenCM9.04는 32bit ARM Cortex-M3가 장착되었고, 모든 H/W 및 S/W가 공개된 오픈소스 로봇 제어기입니다.
전용 3PIN 커넥터를 통해 ㈜로보티즈의 XL-320을 제어할 수 있습니다.
별도의 외부 다운로더 없이 스마트폰용 USB Cable (Micro-B)만으로 다운로드 합니다.
로보티즈의 통합 프로그래밍 소프트웨어인 [RoboPlus]나 전용 개발 프로그램인 [ROBOTIS OpenCM IDE]를 선택적으로 이용할 수 있습니다.
JTAG / SWD 단자를 통해 다른 상용개발프로그램을 이용할 수 있습니다.
■ 주의
OpenCM9.04-C는 OpenCM9.04-B에서 AX-시리즈용 TTL 커넥터가 제외된 형태이며 기본 기능과 성능은 동일합니다.
OpenCM 485 확장보드를 이용시 TTL과 RS-485를 지원하는 AX, MX-시리즈부터 다이나믹셀 프로까지 모든 다이나믹셀을 제어할 수 있습니다.
Dynamixel 사용시 반드시 별도로 Dynamixel에 전원을 넣어줘야 합니다.
RoboPlus는 USB 다운로더 LN-101 또는 BT-210으로만 연결할 수 있습니다.
(단, BT-210 사용시 PC에도 블루투스 장치가 있어야 합니다.)
ROBOITS OpenCM IDE는 반드시 Micro 5핀 USB 케이블을 이용하여야 합니다.
RoboPlus와 ROBOITS OpenCM IDE 를 동시에 사용할 수 없습니다.
펌웨어를 용도에 따라 선택하여 사용해야 합니다. (펌웨어 변경방법 E메뉴얼 참고)
■ 기본 구성품
| 구성품 | 수량 | |
제어기 | OpenCM9.04_C | 1개 |
Socket | 1x20 PIN Header Socket | 2개 |
Socket | 1x20 BOX Header Socket | 2개 |
케이블 | Micro USB Cable | 1개 |
매뉴얼 | 사용설명서 | 1장 |
■ H/W 사양
| CPU | STM32F103CB (ARM Cortex-M3) |
사용 전압 | 5V ~ 16V |
권장 전압 | 5V for USB, 7.4V for DYNAMIXEL XL Series (LB-040 3.7V x 2) (12V 이상 고사양 DYNAMIXEL 컨트롤 위해서는 485 Expansion Board 구매 권장) |
외부 I/O | 26 |
Timer | 8 |
Analog In(ADC) | 10 (12bit) |
Flash | 128 Kbytes |
SRAM | 20 Kbytes |
Clock | 72Mhz |
USB | 1 (2.0 Full Speed) |
CAN | 1 |
USART | 3 |
SPI | 2 |
I2C(TWI) | 2 |
Debug | JTAG & SWD |
TTL port (3Pin) | 4 (XL-320 전용) |
External Sensor(5 Pin) | 4 (ROBOTIS Sensor 사용 가능) |
크기 | 27 mm X 66.5 mm |
무게 | 13g |
■ 각부 명칭
■ 장착 가능한 제품
다이나믹셀 : XL-320
무선통신 : ZIG-110A, BT-110A, BT-210, BT-410
적외선 수신기 IR-10 (로보플러스 펌웨어 사용시는 사용불가)
External Sensor : 로보티즈에서 판매되는 Sensor 사용 가능
■ 제어 환경
전용 소프트웨어 [ROBOTIS OpenCM IDE] : 다운로드
전용 소프트웨어 [로보플러스] : 다운로드
H/W 및 S/W 소스는 www.robotis.com 또는 www.robotsource.org 에서 받을 수 있습니다.